RK3576 CANFD驱动优化：如何增强Bus-Off恢复与高负载接收能力？

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CAN控制器在发送或接收错误持续累积后，可能进入Bus-Off状态并停止参与总线通信。如果控制器硬件自动恢复与SocketCAN软件恢复缺少明确分工，可能出现重复恢复或状态不同步。RK3576 CANFD控制器通过内部RX Storage保存接收到的报文。在当前驱动采用的固定接收存储模式下，每个报文使用固定大小的RX Slot。

原厂驱动已经按照rx_max_data读取完整Slot；优化版本进一步根据FDF和DLC计算有效载荷长度，仅保存有效数据，并显式消费剩余占位word，同时增加FIFO剩余量检查。总线报文密度较高时，仍需重点处理RX中断与NAPI的协同、FIFO持续排空以及错误状态上报。

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优化驱动增加了RX Storage清理机制。控制器启动、重新启动或发生接收溢出后，可主动复位接收存储区，减少残留数据对后续报文解析的影响。

启动配置期间，驱动先屏蔽中断并清除已有中断状态，完成位时序、接收模式和恢复机制等配置后，再统一开放中断，可减少控制器配置过程被旧中断或新中断打断的风险。

当前驱动采用固定接收存储模式，一个RX Slot的长度由rx_max-data配置决定。原厂驱动已按固定长度读取完整Slot。

优化版本先根据FDF和DLC计算实际数据长度：Classical CAN按0至8字节处理，CANFD按DLC换算12、16、20、24、32、48或64字节长度；驱动只将有效载荷保存到SocketCAN帧，随后显式读取当前Slot中的剩余占位word。该处理保持了完整Slot消费规则，同时避免把占位数据当作有效载荷。

原厂驱动已经使用NAPI处理接收报文。优化版本主要调整RX中断屏蔽和恢复策略：接收中断触发后，仅屏蔽RX相关中断并调度NAPI；NAPI持续处理FIFO中的报文，完成后重新检查FIFO，若仍有数据则再次调度，以降低解除中断与新报文到达之间的竞态风险。

发生RX Buffer或RX Storage溢出时，应上报CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW并清理接收存储区。当前候选源码还会在该分支调用can_bus_off()，该策略会将接收存储区溢出升级为接口Bus-Off，正式合入前应根据项目需求确认并调整。

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原厂驱动固定启用控制器硬件Bus-Off恢复。优化方案根据SocketCAN的restart-ms配置划分恢复路径：restart-ms为0时使用控制器硬件恢复；restart-ms大于0时关闭硬件自动恢复，由CAN Core按设定时间重新启动接口。

该设计用于降低硬件恢复与软件恢复同时处理同一次Bus-Off的风险。Bus-Off发生后，驱动停止发送、释放待发送报文、清理接收FIFO，并调用can_bus_off()通知SocketCAN。针对短时间内连续Bus-Off，候选源码增加统计窗口和workqueue深度恢复机制，在进程上下文执行停止队列、关闭NAPI、复位控制器、清FIFO、重新启动控制器并恢复队列。需要注意的是，当前候选源码的恢复中断分支存在多处can_restart_now()调用，正式合入前必须合并为单一恢复出口，并处理普通恢复与深度恢复之间的互斥。

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优化版本增加CANFD_ERROR_CODE解析，将ACK错误、CRC错误、填充错误、格式错误、位错误和接收溢出等事件转换为Linux SocketCAN标准错误帧，并在错误帧中加入发送错误计数TEC和接收错误计数REC。用户可通过candump -e等工具查看错误类型，辅助排查终端电阻、波特率、物理层和节点应答问题。

候选源码中已包含仲裁丢失的CAN_ERR_LOSTARB映射，但当前错误中断集合尚未包含TX_LOSTARB_INT，正式补丁需补齐该中断入口后才能宣称完整支持仲裁丢失上报。在配置方面，原厂已有rockchip,rx-max-data；优化版本新增自动重发次数、Bus-Off深度恢复阈值、统计窗口和立即深度恢复开关等设备树参数。

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优化版本关闭默认ATF配置，适用于将全部报文交给SocketCAN进行软件过滤的场景。如果项目需要控制器硬件ID过滤，必须重新设计ATF配置，不能直接沿用当前处理方式。

该版本属于RK3576 CANFD驱动优化候选方案，正式合入产品前需要修正重复恢复调用、标准帧ID掩码、RX Overflow恢复策略、TX Buffer逻辑、仲裁丢失中断入口和错误计数寄存器属性等实现细节。板端验证应覆盖标准帧、扩展帧、RTR、BRS、不同DLC、长短帧交替、高负载接收、RX Overflow、硬件Bus-Off恢复、SocketCAN定时恢复、连续Bus-Off深度恢复及长时间双向通信。

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RK3576 CANFD驱动候选优化主要集中在以下方面：启动及异常恢复时清理RX Storage；根据FDF和DLC提取有效载荷并完整消费固定RX Slot；优化RX中断与NAPI的屏蔽、恢复和重新调度；根据restart-ms划分硬件恢复与SocketCAN软件恢复路径；增加连续Bus-Off的workqueue深度恢复；补充协议错误帧和TEC/REC上报。

完整技术资料：

本文为精简解读版，完整的驱动原理、源码修改位置、设备树参数、SocketCAN配置示例及板端验证方法，请查看：

《RK3576_CANFD驱动修改优化开发说明》

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